L'approche sexocorporelle a été développée par le professeur Jean-Yves Desjardins, psychologue et sexologue clinicien, à partir de recherches menées au Département de Sexologie de l'Université du Québec à Montréal (UQAM) dont il a été cofondateur. Il a consacré sa vie à l'étude de la sexualité humaine, tout au long d'une pratique de sexologie clinique de plus de quarante années et d'un parcours d'enseignement en tant que Professeur titulaire au Département de sexologie à l'UQAM de 1968 à 1988.
Les travaux de Jean Yves Desjardins et les avancées du Sexocorporel ont donné lieu à la création à Genève, de l'Institut Sexocorporel International (ISI), qui a établi les objectifs, le programme et les exigences de la formation Sexocorporel de sexologue clinicien ISI.
En France, le CIFRES, certifié Qualiopi, est l'un des deux organismes enseignant le Sexocorporel. Cette formation qui s'adresse aux soignants se déroule sur deux ans et se conclut obligatoirement par une démarche poussée d'autoévaluation selon le Sexocorporel.